苏澄和王浩曾是恋人关系，分手后苏澄生下两人女儿小艾，王浩后来承担起抚养女儿的责任。 具体关系发展如下：
恋人阶段：苏澄与王浩曾有过一段感情，但当时王浩将大部分精力投入到战队事务中，对苏澄的关心和陪伴严重不足，两人因此频繁争吵，最终导致分手。
分手后怀孕：分手后苏澄发现自己怀孕，因曾深爱王浩，她选择独自生下孩子，即剧中的小艾。这一决定体现了苏澄对王浩的感情以及作为母亲的责任感。
抚养权冲突：苏澄带着小艾回归后，王浩未与现女友艾情商量便决定抚养女儿，这一行为引发艾情的不满与尴尬，间接导致艾情退出战队，进而引发王浩、韩商言等人的连锁退出，最终索罗战队解散。
后续关系：王浩承担起抚养小艾的责任，苏澄虽未直接参与抚养，但作为母亲仍与王浩因女儿保持联系。此外，苏澄在艰难时期得到南威的陪伴与支持，最终被其打动并结婚，开启了新的生活。
两人的关系贯穿了战队解散、家庭责任等剧情线，既展现了感情中的遗憾与责任，也推动了主要角色的成长与选择。
